Rūdolfs Gaitars bija Latviešu leģiona virsnieks, pirmais latviešu Vācu krusta un bronzas un sudraba Tuvcīņas nozīmes saņēmējs.

Līdz Otrā pasaules kara sākumam strādājis par Penkules pamatskolas pārzini, no šī amata atstādināts pēc Padomju okupācijas 1940. gada septembrī.

Dienot Latvijas Armijā ieguvis virsniekvietnieka pakāpi.

Pirms 1941. gada 14. jūnija deportācijām pašam Gaitaram izdodas noslēpties mežā, taču tiek izsūtīta viņa ģimene.

Pēc Vācijas uzbrukuma PSRS Gaitars uzsāk aktīvu darbību, piesaista palikušos aizsargus, veido apkaimē kontrolpunktus, kurus šķērsojot jāuzrāda caurlaide, pats Gaitars uzņemas Penkules galvenā komandanta pienākumus, atjauno pagasta valdi, ieceļ pagasta vecāko un sekretāru, kā arī arestē bijušo pagasta izpildkomitejas priekšsēdētāju Alfredu Bergu. Bergs vēlāk tiek nosūtīts uz Salaspils nometni un pēc tam nošauts.

1942. gada maijā brīvprātīgi pieteicies dienestam 19. Latgales bataljonā, piedalās kaujās pie Pulkovas observatorijas, kur tas cieš smagus zaudējumus.

1943. gada aprīlī Gaitars līdz ar 19. bataljona atlikušo personālsastāvu tiek ieskaitīts Latviešu leģiona brigādē (kā 2. bataljons) un nosūtīts uz Volhovas fronti, kur tiek paaugstināts leitnanta pakāpē.

1943. gada augustā apbalvots ar II šķiras Dzelzs krustu un 1943. gada oktobrī jau ar I šķiras Dzelzs krustu. 1944. gada 3.—9. februārī izrāda īpašu varonību cīņās ar savu rotu pie Batajskajas Lugas, Kostroņas, Batrakas, kur atsit ienaidnieka bataljona un pulka lieluma uzbrukumus.

1944. gada 25. februārī ar savu rotu iznīcina veselu ienaidnieka kolonnu Zapoļjes apkārtnē, 1944. gada 16. maijā kā pirmais latvietis tiek apbalvots ar Vācu krustu zeltā. Vairākas reizes tiek kaujā viegli ievainots, pēc pēdējā ievainojuma spiests atstāt fronti līdz 1945. gada janvārim.

Virsleitnants Rūdolfs Gaitars mirst 1945. gada 22. martā no gūtā ievainojuma Tukuma apriņķa Zantes skolā ierīkotajā lazaretē.

Apbedīts kapsētā pie Dārziņu mājām.