Haralds Rīpalu bija Igaunijas armijas un vēlāk Igauņu leģiona virsnieks. Dzelzs krusta Bruņinieka krusta kavalieris.

Dzimis Sanktpēterburgas guberņā zemnieka, muižas rentnieka ģimenē.

Studējis Tartu universitātē Juridiskajā fakultātē no 1932. līdz 1933. gadam, kad tika iesaukts Igaunijas armijā. Obligāto militāro dienestu izgāja Valgā dislocētajā 3. atsevišķajā kājnieku bataljonā. Pēc tam palika virsdienestā.

1937. gadā pabeidza Virsnieku skolu iegūstot virsnieka pakāpi. Pēc tam dienēja pulkā Narvā.

1940. gadā janvārī, kā jaunākais leitnants, tika nosūtīts uz Tartu, kur izpildīja Kaitseliit jaunākā instruktora pienākumus. Līdz vasarai dienējis Tallinā, kur darbojās Igaunijas Kara ministrijā, bet vēlāk 2. kājnieku bataljonā Tartu. Pēc Igaunijas okupācijas, 1940. gada rudenī kļuva par jaunizveidotā 22. igauņu teritoriālā korpusa 192. divīzijas 232. strēlnieku pulka 2. bataljona vada komandieri. Sākotnēji pulks bija dislocēts Verskā, bet vēlāk Elvā.

1941. gada jūnija dezertēja no Sarkanās armijas.

Līdz 1942. gada martam bija karagūsteknis. Izgāja filtrāciju Pleskavā, Kēnigsbergā, Brandenburgā. Pēc tam tika atbrīvots un kļuva par vada, bet vēlāk par rotas, komandieri 36. policijas bataljonā.

1942. gada novembrī kļuva par šī bataljona komandieri. Piedalījies kaujās pie Staļingradas.

1942. gada 21. decembrī apbalvots ar Dzelzs krustu (II šķiras).

Kopš 1943. gada Igauņu leģiona dienestā. Dienēja 3. Igauņu SS-brigādē, kura vēlāk pārtapa par 20. ieroču SS grenadieru divīziju.

1944. gada 8. martā apbalvots ar Dzelzs krustu (I šķiras).

1944. gada aprīlī kļuva par 45. ieroču SS grenadieru pulka komandieri. Par cīņām Narvas frontē 1944. gada 23. augustā apbalvots ar Dzelzs krusta Bruņinieka krustu. 

1945. gada janvārī komandējot savu pulku Čehijā pārdzīvoja infarktu. Tika aiztransportēts no Čehijas uz lazareti. Tas viņu paglāba no izrēķināšanās no čehu puses, kura notika nedaudz vēlāk, ar igauņu leģionāriem.

1945. gadā Berlīnē tika ievēlēts par Igaunijas Brīvības Savienības vadītāju.

1945. gada maijā Dānijā, kur bija dislocēts igauņu 20. ieroču SS grenadieru divīzijas rezerves bataljons, krita britu gūstā.

Pēc kara dzīvoja Vācijā. 1948. gadā emigrēja uz Apvienoto Karalisti, kur pavadīja savu atlikušo dzīves daļu. 

1961. gadā, 49 gadu vecumā, Haralds Rīpalu Vestjorkšīrā aizgāja aizsaulē.