Andrzej Ajnenkiel (ur. 21 lutego 1931 w Warszawie zm. 10 kwietnia 2015 tamże) – polski historyk i historyk prawa, prof. dr hab., I sekretarz POP PZPR w Instytucie Historii PAN, członek PZPR w latach 1959–1981.

Jest absolwentem Liceum im. Tadeusza Reytana w Warszawie (1949). W latach 1949–1954 studiował na Wydziale Prawa Uniwersytetu Warszawskiego.
Andrzej Ajnenkiel od 1979 r. jest profesorem Instytutu Historii Polskiej Akademii Nauk w Warszawie (1991 – profesor zwyczajny). W latach 1987–1988 pełnił funkcję prezesa warszawskiego Towarzystwa Miłośników Historii, a w latach 1988–1991 prezesa Polskiego Towarzystwa Historycznego. W latach 1990–1993 był ekspertem Senatu RP i Prezydenta RP w pracach nad przygotowaniem Konstytucji RP. W 1990 r. wchodził w skład tzn. Komisji Michnika. W latach 1993–2001 był dyrektorem Wojskowego Instytutu Historycznego, a po przekształceniach organizacyjnych – dyrektorem Wojskowego Biura Badań Historycznych (do 31 października 2002). Był wykładowcą w Uczelni Łazarskiego. Kierował Katedrą Historii Prawa na tejże uczelni.

Był członkiem rad redakcyjnych m.in: Polskiego słownika biograficznego, Przeglądu Historyczno-Wojskowego i Przeglądu Wschodniego.

Specjalizacją prof. A. Ajnenkiela jest historia najnowsza oraz historia państwa i prawa, a głównie konstytucjonalizm i parlamentaryzm.

W 1993 r. bez powodzenia ubiegał się o mandat senatora z ramienia BBWR w województwie stołecznym.

Odznaczony Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski (1999).

W swoim dorobku Andrzej Ajnenkiel ma ponad 400 prac w tym kilkanaście książek m.in.:

• Spór o model parlamentaryzmu polskiego do 1926 roku. Warszawa: KiW, 1972.
• Historia sejmu polskiego (tom 2, część 1–2, 1989). Warszawa: PWN, 1989.
• Konstytucje Polski 1791–1997. Warszawa: Rytm, 2001.
• Od rządów ludowych do przewrotu majowego Zarys dziejów politycznych Polski 1918–1926. Warszawa: Wiedza Powszechna, 1968.
• Parlamentaryzm II Rzeczypospolitej Warszawa, 1975.
• Polska po przewrocie majowym: Zarys dziejów politycznych Polski 1926–1939. Warszawa: Wiedza Powszechna, 1977.